Salto - прыгающий робот добавляет точность прыжка в свой репертуар

Впервые мы увидели замечательного прыгающего робота UC Berkeley Salto в декабре 2016 года, но новое видео, выпущенное лабораторией Biomimetic Millisystems в университете, демонстрирует столь же замечательную новую способность: точный прыжок, пого-стиль.

Прыгающий Salto

Salto выступает за Saltatorial Locomotion on Terrain Obstacles, saltatorial - это слово, обозначенное латинскими буквами, означает «адаптированный для прыжка». Эта последняя итерация робота называется Salto-1P и специально предназначена для прыжка между обозначенными пятнами, как будто он прыгает с камня на ступеньку или играет в классику. Он может прыгать на землю или между высокими объектами.

Оригинальный Salto, вдохновленный galago или кустарником, был способен прыгать быстрее, чем любой другой робот благодаря своему высокому весовому соотношению. Видео в то время показало, что робот цепляет два прыжка, позволяя получить еще большую высоту, чем его первый прыжок с высоты 1 метра (3,3 фута) от земли.

Прыгать вокруг

То, что итерация 1P добавляет помимо большего количества последовательных прыжков, является главным, что, по-видимому, приближает Salto к его заявленной проектной цели по преодолению сложной местности в потенциальных ситуациях поиска и спасения. Он использует то, что его создатели называют «ногой, устанавливающей контроллер прыжков» для этой дополнительной точности.

Контроллер использует то, что известно в математике, как приближение рядов Тейлора, которое может быть использовано для аппроксимации ответов на сложные уравнения, в том числе с теми, которые влияют на силу. Скорость и направление прыжка можно регулировать, изменяя способ посадки робота. Он также использует аэродинамические двигатели и инерционный хвост, чтобы контролировать его высоту в воздухе.

В настоящий момент Salto по-прежнему ограничивается прыжком между заранее определенными точками. Чтобы действительно искать и исследовать, его способность прыгать, вероятно, должна сочетаться с системами видения и планирования маршрута, чтобы он мог эффективно исследовать без посторонней помощи.

Работа над 1P была выполнена Дунканом Холдейном, Джастином Йимом и Рональдом Феарингом. Работа поддерживается Отделом исследований армии в США. Вы можете увидеть новое видео ниже.