Декартовые роботы

Типичные декартовы роботы имеют 3 линейные оси свободы, перпендикулярно ориентированные друг на друга. Как вы можете понять, это обеспечивает рабочий конверт в виде прямоугольной коробки. Конечно, абсолютно все имеет свои плюсы и минусы. То же самое относится к этим типам роботов.

Из-за их жесткой структуры этот тип роботов обычно может обеспечить хорошие уровни точности и повторяемости. 3-осный декартово-робот - RP-HMSz EPSON имеет повторяемость + -0,01 мм для сравнения. Наименьший 6-осевой роботизированный кронштейн IRB 140 от ABB имеет «только» + - 0,03 мм.

Шарнирная 6-осевая роботизированная рука не сопоставима с 3-осевым декартовым, тем не менее, декартово лучше с точки зрения повторяемости. Причина совершенно очевидна - меньшие оси, меньшие суставы, меньшие суставы, лучшая точность.

Теоретически этот тип роботов также легче программировать. Однако в наши дни этот аргумент мог потерять свою силу. У производителей роботов есть собственное программное обеспечение для своих продуктов, и все вычисления и контроль фактически выполняются «под капотом».

Как вы можете понять, декартовы роботы - самый простой из всех стационарных роботов. В принципе, его можно построить самостоятельно. Есть много производителей, которые поставляют либо электрические, либо пневматические линейные модули - FESTO, EPSON, BOSCH - некоторые из них. Теоретически, вы могли купить необходимые компоненты и собрать декартовский робот. В этом случае проблема программирования возникнет. Хотя это еще далеко не просто, картезианский робот можно запрограммировать «вручную».

И последнее, но не менее важное - ценообразование. Из-за их относительной простоты, по сравнению с другими типами роботов, которые могли бы выполнять подобные задачи, декартовы роботы должны быть дешевле, чем их коллеги.

Декартовые роботы и их минусы

Так какие же минусы? Ну, как вы можете себе представить, их рабочий конверт далеко не идеален. Кроме того, возможности ориентации инструмента очень ограничены. Конечно, в конце вертикальной линейной оси можно иметь декартовский робот с 4-й поворотной осью свободы. Тем не менее, он по-прежнему не сможет делать движения, необходимые для выполнения некоторых задач, например сварки. Кроме того, его площадь может быть довольно большой по сравнению с другими роботами, которые могут выполнять одну и ту же задачу.

Принимая во внимание эти вопросы, можно сделать вывод. Типичный робот декартового типа может быть самым дешевым решением для простых операций выбора и размещения. Кроме того, это может быть очень эффективным для задач, где не требуется или даже лучше, когда требуется обширная ориентация инструмента, - если этого следует избегать. Например - склеивание, пайка, возможно шитье, подбор и размещение операций и т.д.

Портальные роботы

Портальные роботы, также декартовы роботы. Портальные роботы – это мехатронные устройства, которые используют двигатели и линейные приводы для позиционирования инструмента. Они совершают линейные движения по трем осям: X, Y и Z. Движение вдоль оси х происходит между двумя пучками, которые направлены в направлении х. Каретка на оси y может перемещаться вдоль нее между вышеупомянутыми лучами оси x. Инструмент можно опустить из каретки, таким образом формируя движение оси z.

Рабочий конверт похож на других роботов декартового типа, однако робот-козловой корабль обычно закрывает свою рабочую оболочку снаружи. Также стоит упомянуть тот факт, что единственной частью робота, который мешает его рабочему пространству, является его ось z и инструмент.

Как вы можете видеть, этот робот твердо стоит на четырех «ногах». Если эти ноги достаточно сильны, робот может поднимать очень тяжелые грузы. Это наиболее заметное использование робота-портала - подъемника. Таким образом, роботы Gantry могут использоваться для выбора и размещения задач, которые могут включать упаковку, сборку и другие.

Есть еще одно интересное приложение для робота-портала. Он может использоваться как платформа для других промышленных роботов. Например, 6-осный роботизированный рычаг может быть установлен вверх дном как инструмент на оси Z робота-поворотника.

Это довольно изобретательное решение, которое можно использовать в широком спектре приложений.